あるプロジェクトに協力して、先方の売り上げの一定割合を対価として受け取るといったような契約書を作成したいと思います。どのような書式ですれば良いでしょうか？お願いします。

売上つまり、成果分の一定量と言うことでしたらロイヤリティ契約という形が一般的ではないでしょうか？

協力時に提供した知的財産のライセンス料という形にするわけです

例１

例２（契約書のPDFがあります）

例３

プロジェクトの内容にもよりますが、コンサルタント業務契約書や営業委託契約書等を

ミックスさせて作成するのがよいのではないかと思います。

マージン料の契約書の参考例があります。

URLはダミーです。

基本的には、業務委託契約を締結すれば良いと思いますが、その中の記載事項として、

・どういう業務を提供するのか

・その業務に対する対価を

　何によって（金銭・物・その他無形物）

　どういう方法で

　何時

　支払うのか

ということを明記し、双方が同意すれば良いかと思います。