[機械システムの制御について]ものの本をみると、位置決めにＰＩＤ制御を適用して、オーバーシュート無しに高速で、ステージを動かすにはどうするかという問題はよく議論されますが、実際のＣＮＣのフライス盤なんかをみると、エンドミルで加工中は、ステージは常に動いています。こういう場合の制御（ねらった形にステージを正確にトレースする制御？）について書かれた論文、著書等は存在しないのでしょうか？Ｇコードなんかを見ると、ただ単に指定位置の座標が書いてあるだけで、オーバーシュートしようが、おかまいなしというように見えます。

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以下は専門ではないのであまり確かな事ではありませんが。

こういった分野は制御工学でサーボ機構とかサーボ制御と呼ばれている範疇だと思います。その制御方法としてPIDがあり、その改良や発展型の制御はアドバンスト制御などと呼ぶようです。

この辺りは一般的な用語なのかメーカ独自の用語なのかよくわからないのですが、「フィードフォワード」「カスケード」などはたぶん一般的な話だと思います。

• http://www.rkcinst.co.jp/techno/14/techno_14.htm
• http://www.rkcinst.co.jp/techno/16/techno_16.htm

ググって出てきた中で、サーボ機構の制御に関し、基礎から実際まで書いてありそうな本がありましたのであげておきます。「３０．可動テーブル系の位置制御の設計と解析」というのがあります。アマゾンの関連書籍も参考になるかも知れません。

http://bookweb.kinokuniya.co.jp/guest/cgi-bin/wshosea.cgi?W-NIPS...

あと、ちょっと高いですがセミナーもあるようです。

• http://www.apc.ehdo.go.jp/seminar/jyohousub_out/seminaannai/ICW0...
• http://www.apc.ehdo.go.jp/seminar/jyohousub_out/seminaannai/iaw0...
• http://www.apc.ehdo.go.jp/seminar/jyohousub_out/seminaannai/iaw0...

さて、Gコードの話が出ているわけですが、これらの制御技術はNC工作機の中で閉じた技術です。Gコードにより移動速度や軌跡が指定されると、CNC工作機側で絶対座標・速度による直線や円弧、二次元曲線などの軌跡が把握できますから、それに併せたパラメータによる制御を行なえばよい事になります。Gコードで削るべき曲線を入れればその通りに削ってくれる、というのがNCの目指す所ですから。