地図記号はその国や時代によってさまざまですので、いつ、とはっきり推定は出来ませんが、絵地図から変わり始めたのは海図が書かれるようになった13世紀末から14世紀初頭だといわれています(ジョルジュ・ジャン著『記号の歴史』創元社 より)航海図は見てイメージできる絵地図よりも、正確な機能を必要としたために余計なものを書かず、風を表す記号が書かれています。その次に、港や都市を表す記号が出来ました。このころは共通の地図記号と言うより、世界の謎を解く海図ですから、秘密の暗号のようなものだったようです。
その後、カッシーニ、ブルテらによって地図はフランスで発達し、8万分の1の地図等がつくられていますが、これは暗号等ではなく実際に使うための地図でしたから、みんなに共通に使われるという意味での地図記号は18世紀あたりの成立と考えたほうが良さそうですね。
パリ地図
http://www.mita.lib.keio.ac.jp/archives/rare_img/097-1.jpg
大雑把な回答で済みません。
始めは軍事目的で1880年(明治13年)に作られたものは今とは違う記号だったみたいです。
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