picマイコンのC言語で書かれたプログラムを アセンブラに変換したい場合、

使っているコンパイラにもよりますが、大抵のCコンパイラにはコンパイル後のアセンブリソースファイルを出力するオプションがあります。

例えばgccであれば、gcc -Sです。

-S 
狭義のコンパイル処理段階の後に停止し、アセンブル処理を実行しません。出力形態は、指定された入力ファイルのうちアセンブラ・コードで記述されていないものに対するアセンブラ・コードのファイルとなります。 デフォルトでは、ソース・ファイルに対応するアセンブラ・ファイルの名前は、ソース・ファイル名の接尾語`.c'、 `.i'等を`.s'に置き換えることによって作られます。 コンパイルの必要がない入力ファイルは無視されます。 

Using and Porting the GNU Compiler Collection (GCC) - GCCコマンド・オプション