「無造作に置いても転がらない（≒転がりにくい、倒れない、一定の土台からはみ出ない）」カタチを考えたいです。

以下のページで、「重心は可能な限り低くなろうとする」ことは理解しました。
http://homepage3.nifty.com/kuebiko/science/37th/sci_37.htm

その他、
・重心（重心がなるべく下部に来るような形状にする、おきあがりこぼし的に比重の異なる材料を使うetc）
・摩擦係数（すべりにくい表面にする）
・形状（ex.円柱よりも三角柱、四角柱）
・その他（磁石で土台とくっつける、吸盤でくっつけるetc）
などの要素が複合的にからむと思いますが、それらをわかりやすく解説した、参考になるサイトや本などはないでしょうか？

それをもとに試行錯誤ができるようであれば、一部の要素でも、ヒント程度でも結構です。
できれば高校物理程度で理解できるとよいです。

わかりにくい質問ですみません。
大きさとしては、それほど大きい物ではなく、机の上に載る程度の大きさ、小さいビン程度と考えてください。
単に「おきあがりこぼしの作り方」的なページは不要です。