iMacです。
スキャナーという機械とイラストレーターに代表される描画ソフトを使います。
スキャナーで紙に書かれたイラストを読み込んでデジタルデータに変換し、描画ソフトでデジタルデータを読み込んで、色を重ねます。
スキャナーは単独で存在する商品ですが、プリンターと一体となった複合機というのもありますので、予算とか使い方によって選定してください。
http://www.amazon.co.jp/mn/search/?_encoding=UTF8&tag=nohtenkinichi-22&linkCode=shr&camp=1207&creative=8415&x=0&y=0&field-keywords=%E3%82%B9%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%8A%E3%83%BC&url=search-alias%3Dcomputers
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描画ソフトは代表的なものとして、イラストレーターというのがあります。
http://success.adobe.com/ja/jp/sem/products/illustrator.html
読み込んだ絵の上に透明なシートを被せて色を載せていくというイメージです(レイヤーという)。
かなり高価なものなのですが、もっと価格が安くて、同様の機能を持ったものが他社のソフトにもありますので、研究してみてください。
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