車を擦った場合直すのに

凹みもなく、水で濡らすと見えなくなるような表面的な擦り傷なら、コンパウンドで磨けば奇麗になります。自分でできるかもしれませんが、トヨタディーラーで行っているキズナックスというサービスが価格を押さえながらも評判も上々です。

http://toyota.jp/after_service/kizu/kizunax/index.html
http://toyota.jp/after_service/kizu/sp/index.html

トヨタ車以外も喜んで引き受けてくれるそうです。
大手なので全国ネットです。
相談してみてはいかがでしょうか。

http://www.repair-navi.com/oyakudachi/view.php?cate=1001

こちらで 状態によりだいたいの修理代が わかりますが、あとは 実際にやってくれるところで 相談したほうがいいでしょう。

たとえば
http://www.repair-navi.com/oyakudachi/detail.php?sn=163&jn=2521&ca=1001
のようなキズだと 10万円かかります。

先ず、保険はあまり関係ありません。
言われているくらいのキズで保険を使うと、次の契約の時の料率に影響しますので反って損な場合が多い。
また、車両保険を使える回数制限もありますので、小さなキズでは使わない方が安心できます。
　
http://www.g-kawada.com/paint/bankin_kakaku.html#bk35
　
だいたいの料金が実例から分かるサイトです。
ただし、塗料の値段は実費ですし、キズの具合は千差万別ですので、予算通りにいかない事もあります。
質問文にある程度の単純な線キズだと仮定すると、本格的な板金塗装でおよそ 25,000円 ～ 40,000円程度でしょう。
ただし、店によって違います。
　
トヨタのキズナックスは、同じトヨタでもやっている店が限られますが、同じような目立たなくする程度の補修だと行きつけのディーラーなら、かなり安くやってくれると思います。