pid制御について質問です。

CPUボードでPID制御(サーボ制御)を行いたいのですが、
デジタル制御の考え方(Z変換等)は必要でしょうか?

だた、現在値と一つ前の値(1サンプリング前)のデータが
あれば、微分も積分もできると思うのですが。

恐れ入りますが、ご回答宜しくお願いします。

回答の条件
  • 1人5回まで
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  • 登録:2012/09/04 12:08:40
  • 終了:2012/09/11 12:10:03

回答(2件)

id:oil999 No.1

oil999回答回数1728ベストアンサー獲得回数3202012/09/04 22:30:30

ポイント50pt

デジタル値(離散値)の積分は極限をとることをしません。したがって、現在値と一つ前の値だけではパルス伝達関数を実装できません。
サンプリング周期をベースにしたZ変換を行う必要があります。

id:mizore_chan

有難うございます。

たしかに、現在値と一つ前では微分は作れても、積分はできないです。
pidの 微分項と積分項を双一次変換すると考えてよろしいでしょうか。

2012/09/05 13:31:41

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