人とうまくコミュニケーションをとることができません。

ＡＤＨＤをこんなところで引き合いに出さないほうがよい
（診断名のついた人が本気で治療法を探すときのは邪魔かも）ですが、
まあそれを疑うほど困っていると言うことはわかりました。
　
相手の気持がわからないのは人間だれしもあることですが、
そこを押して、わかろうとしてみるとよいとおもいます。
「ごめん、ちょっといまのは、つながりがわからなかったから、
ゆっくりはなして（説明して）。」
のようにお願いしてみるのがよいでしょう。
また、多数でがやがや話しているときは、後から
「さっき、遊園地の話してなかった？　あれはなんのこと？」とだれかにききなおしてみる。
また、傷つけたかもしれないときは
「ごめん、ホントにきこえなかったんだ」と素直に謝って話を聞く態度を崩さない。
人間はだいたい言いたいことを全部いってしまっても怒り続けることはないので、
適度にきいてみましょう。
ただ、相手が忙しいときなどには、むやみに聞き返さず後回しにしましょう。

人前でプレゼンをしたりと、大人になるに従って、苦手だと思うことが沢山出てきますが、なんでも場数を踏めばやっていけるものです。

自分でしゃべるよりも、きちんと人の話を聞くようにしていったら、自然とコミュニケーションができるようになると思いますよ。