親から土地を受け継ぎ、駐車場経営を始めました。

生前贈与をし、相続ではなく贈与にしてしまうことで節税するというのが、最も一般的な方法です。
その場合、年110万以内なら非課税であるということを利用し、土地を小分けにして毎年子に譲渡するという流れになります。10年間にわたって生前贈与をした場合、110万*10年=1100万分の土地が非課税で譲渡できるというような形です。
ただ、毎年贈与する際にも、
(1)登記費用（司法書士報酬・登録免許税）
(2)不動産取得税（相続であればかかりません）
(3)贈与税の申告費用
などがかかってくるので結果的に「相続税」と「毎年の上記の費用の合計額」のどちらが安くなるか算定する必要があります。
http://profile.ne.jp/ask/q-126251/
http://oshiete.goo.ne.jp/qa/2270837.html

税理士へ相談するのがよいかと思いますが、無料のサイトもあるのでこの辺を使ってみると良いと思いますよ。
https://www.zeiri4.com/