XPのパソコンをプリンタサーバにする、という前提ですが、上記サイトが参考になるかと思います。
流れは
・XPのPCでプリンタを共有
・他のPCからそのプリンタに接続
という感じです。
「現在使用しているプリンタの共有方法」
「ネットワーク上のプリンタへの接続方法」
あたりを読んでみてください。
http://www.planex.co.jp/product/print/index.shtml
プラネックスコミュニケーションズ・有線LANプリントサーバ&無線LANプリントサーバ
こういったプリントサーバ製品をプリンタにつなげるのが便利です。片側をプリンタに、もう片側をスイッチングハブにつなぎます。
Windowsをプリントサーバにすることもできますが、その場合はサーバになるPCが起動している必要があります。