JavaScript
encodeURIComponent('いろは')
PHP
urlencode('いろは');
その他の言語でしたらご返信ください。
三菱が、%E4%B8%89%E8%8F%B1
Unicode が URL エンコードされたものですね。
こんなサイトがあります。
エンコードマニアックス
テキストエリアに変換したい文字を書いて、「エンコード/デコードする」ボタンを押し、
表示された結果のうち、「エンコード結果」→「URL Encode」が変換結果になります。