I packed my bag and left
ここは､
『彼』の部屋で暮らしている私(I)が､自分の荷物をｶﾊﾞﾝに詰めて､部屋を出たという意味です｡


with your best friend
ここは､
家を出る理由が､新しい彼氏を作って出て行くということで､新しい彼氏というのが『彼』の友人だということを意味しています｡

歌詞検索すると､参考であげられたﾘﾝｸ先にあるﾊﾞｰｼﾞｮﾝとは微妙に違う､別のﾊﾞｰｼﾞｮﾝがあるようです｡
例えば､GOOD GIRL GONE BAD Lyrics - RIHANNA｡
原曲を私が聞いた限りでは､こちらのﾊﾞｰｼﾞｮﾝの方が近いように思えますので､これを元にして回答させていただきます｡

さて､I と we が交錯する歌詞ですが､大人しく彼氏の帰りを家で待っていた私が､上着のﾎﾟｹｯﾄに入っていた別の女の電話番号にｷﾚて､書き置きを残して家を飛び出す､というｽﾄｰﾘｰのようです｡
そうすると､I = we という解釈ができます｡
良い子の私と悪い子の私を合わせて we という事です｡
All we know is we was at home 'cause you left us there では複数形の we ですが､Got a girl at home but he don't care では a girl と単数形である､という点も理解できます｡

I packed my bag and left with your best friend での I は､すでに悪い子の私になっているので､your best friend は良い子の私という事になります｡
日本語に訳すのは難しいですが､｢私は荷物をまとめて出ていくわ｡あなたの親友だった私を連れて｣あたりでしょうか｡

お役に立てることを祈りつつ｡

Rihannaさんご本人が書かれた歌詞なのか､
他のﾌﾟﾛﾃﾞｭｰｻｰさんの提供の楽曲かは存じませんが､
Rihannaさんご本人は英国英語よりも米語の方を話されていました｡
かつてﾛﾝﾄﾞﾝのﾋﾟｶﾃﾞﾘｰｻｰｶｽにPaperという会員制ｸﾗﾌﾞがあった時に
ｱﾌﾀｰﾊﾟｰﾃｨでお会いしましたが､彼女は英領ﾊﾞﾙﾊﾞﾄﾞｽ出身ですが､
ﾊﾞﾙﾊﾞﾄﾞｽは英国と同じ女王様の国でも距離的にはｱﾒﾘｶが近いために､
英国ﾎﾟﾝﾄﾞでは支払えないのに､米ﾄﾞﾙの50%固定ﾚｰﾄのﾊﾞﾙﾊﾞﾄﾞｽﾄﾞﾙの他に
米ﾄﾞﾙ紙幣が街中で使え､英語も英国式よりも米国っぽい英語が一般的に話され､
彼女も米国拠点で活動されていたので米語でも驚きませんでしたが､
すごく小顔でﾁｬｰﾐﾝｸﾞな方です｡
実際､私生活でも彼氏に暴力を振るわれて警察沙汰がﾆｭｰｽになったり､
ﾋﾞﾖﾝｾの旦那さんで元(？)ﾎﾞｽのJay-Zにちょっかい出された噂とか､
ﾄﾞﾗﾏ性のある女のｺの歌詞が似合いますが､この歌は英語でよくある
ﾀﾞﾌﾞﾙもしくはﾄﾘﾌﾟﾙﾐｰﾆﾝｸﾞの含みの多い歌詞だと思います｡

なので､ご質問の言葉の意味が､含みを加えて何通りにも取れるのだと思います｡
要は､悪い男向けに｢良いｺのｶﾉｼﾞｮを大切にせずにほったらかしにしてると､
悪いｺになって別れちゃうよ！｣っていう女性からの脅しみたいな歌なのですが､
最後の決め文句は下記の様な三種類の含みがあるようです｡
"I packed my bag and left with your best friend"の部分で
ﾎﾟｲﾝﾄになるのは､"your best friend"の解釈の部分だと思います｡：

1)元彼女： 悪い女のｺになった私が､もはや彼の知ってる良い子の｢彼女｣じゃなくて､｢親友｣(つまり一番最近に別れてしまって､もはやｶﾉｼﾞｮじゃない元ｶﾉ)を連れていくということで､きっぱり別れて出て行くという脅し｡

2)他の悪い男： 欧米でよくある男からみた悪い女のｲﾒｰｼﾞ(妻や彼女を男の親友に寝取られる＝妻や彼女と男の親友を同時に失うので個人的にも社会的にも最悪)を抱かせる脅し｡この場合､悪い男の親友は､やっぱり悪い男｡

3)家にある彼の一番大切なお金やもの： 良い女のｺを悪い女にさせるような他人におかまいなしの悪い男の一番の親友＝いない､もしくはせいぜいお金…なので､悪い女になって､荷物を詰める時､彼らの家にある彼の一番大切なお友達(お金とか一番大切にしてる財産…一番大切な車とか)を一緒に持って出て行くという脅し｡現にその前の歌詞の部分でも､彼の友達が"boys"と表現されていて､友達("friends")とは呼ばれていません｡

米語も話す友人と話していたら､三段階の悪い女度ﾚﾍﾞﾙが考えられて､
1?3の最後のを含めた全部が最悪とのことです｡
3の部分は私にも思い浮かびませんでしたが､米ｼｮｰﾋﾞｽﾞのｸﾗｼｯｸ､
ﾏﾘﾘﾝ･ﾓﾝﾛｰの有名な歌で"Diamonds Are a Girl's Best Friend"
｢ﾀﾞｲｱﾓﾝﾄﾞは女の親友♪｣って歌もあって､この場合もﾀﾞｲｱﾓﾝﾄﾞが
総称で"best friend"としてくくられているので､"Your best friend"だけど､
彼の大切なもの一個だけじゃなくて､金目のﾓﾉ全部持って行かれそうで
ｺﾜい歌だ?って言ってましたw｡…そこまで深読みする必要あるのかな？
個人的には､只の脅しで､良いｺの彼女だと思って､大切にしてくれないと
ｺﾜｲわよ！＝大切にしてねって､歌なんだと思うんですが…｡
ｵﾌのRihannaさんは女の私たちから見てもものすごくｷｭｰﾄだったので､
そんなことしなさそうだけどな?？w
でも恋愛が絡むと､ｷﾚて激情的なことなさる女性も世の中にはおられるかも
しれないので､男性のみなさんは気をつけられた方がよろしいかと思います｡

IとSheの区別ですが､しっかり自分の意志を持ち行動している自分の"I"と､
いつもの自分ではないような行動を取ってる自分を"she"と客観的に
どこか醒めた目で呼んでいる場合があるように訳せば､容易かと思います｡
それで最初は"a good girl"が"I", "a bad girl"が"she", 両方とまるで女性を
代表しても言ってる様な"We"があるのですが､最終的に悪い女になって
出て行く場合には､もはや"she"ではなくて"I"になっている…
つまりﾀｲﾄﾙ通り､"Good Girl Gone Bad"になるというのが､
この歌詞では興味深い部分なのではないかと思います｡