これでいけるか分かりませんけどquick hack的には以下でどうでしょう？

url: "<%= url_for(:controller => 'books', action: => 'edit', :id => 'dynamic_id_replace_tag') %>".replace("dynamic_id_replace_tag",＜javascript変数＞)

'dynamic_id_replace_tag'というidﾊﾟﾗﾒｰﾀがURLにそのままあるだろうから､その部分をjavascriptのreplaceﾒｿｯﾄﾞで置換するようなｺｰﾄﾞにしました｡
前後がないですけど､おそらくこの部分に式はおけるだろうと思います｡

別の方法としては､rubyのurl_forをjavascriptで実装する｡と言っても､URLの生成ﾙｰﾙが変わることがないか､変わったらその時はまた修正する事にするなら､たとえば下記のように直書きで良いことになります｡

(例)url: "/hogehoge/books/edit/"+＜javascript変数＞

ﾒﾝﾃ的には素直じゃないかも知れないけれど､生成されたｺｰﾄﾞ的には素直です｡

あと､これが出来れば一番素直かもしれないのが､idを動的に生成するjavascriptのｺｰﾄﾞをrubyで実装する方法です｡