｢ﾌｧｲﾙ｣→｢書き出し｣を実行後､ﾌｧｲﾙの種類で｢MP3ﾌｧｲﾙ｣を選択して保存します｡
※｢ｵﾌﾟｼｮﾝ｣ﾎﾞﾀﾝからﾋﾞｯﾄﾚｰﾄ等の変更が可能です｡
※MP3の書き出しにはLAMEが必要です｡
http://manual.audacityteam.org/help/manual/man/faq_installation_and_plug_ins.html#lame

以下のﾍﾟｰｼﾞから｢Lame_v3.99.3_for_Windows.exe｣をﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞしてｲﾝｽﾄｰﾙした場合は､特に設定の必要はないようです｡

http://lame1.buanzo.com.ar/#lamewindl
※｢libmp3lame-win-3.98.2.zip｣をﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞして適当な場所に展開した場合は､LAMEの場所を設定で指定する必要があります｡
Audacityの｢編集｣→｢設定｣を実行後､｢ﾗｲﾌﾞﾗﾘ｣でMP3ﾗｲﾌﾞﾗﾘの｢場所｣ﾎﾞﾀﾝをｸﾘｯｸして､｢ﾌﾞﾗｳｽﾞ｣ﾎﾞﾀﾝから｢lame_enc.dll｣を指定してください｡
設定後､MP3ﾗｲﾌﾞﾗﾘﾊﾞｰｼﾞｮﾝにLAMEのﾊﾞｰｼﾞｮﾝが正しく表示されていれば､MP3形式で書き出しができるはずです｡


【追記】

｢lame_enc.dll｣は､他でﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞできるLAMEにも含まれていますが､Audacityでは使用できません｡
上記､回答内のﾘﾝｸからﾀﾞｳﾝﾛｰﾄﾞできるAudacity専用のLAMEのﾗｲﾌﾞﾗﾘを使用するようにしてください｡