こちらで解説されています｡

◇なぜ地球は太陽の周りを回っているのですか？

太陽のような星は分子雲が収縮することで生まれたと考えられますが､このときに材料となる分子雲が適度な質量と角運動量を持っている必要があると考えられます｡太陽が生まれる一方で､分子雲が収縮する過程で角運動量保存の法則から回転速度が高くなっていき､次第に円盤状の構造を示すようになります｡この円盤のなかにある微量のﾀﾞｽﾄ ( 塵､固体成分 ) が衝突･合体を繰り返して惑星が成長していき､地球をはじめとする惑星が形成されたと考えられています｡地球が太陽の周りを回っているのはこの分子雲の回転成分の名残であるといえるでしょう｡

http://www.rikanenpyo.jp/FAQ/tenmon/faq_ten_007.html

◇なぜ､地球は自転､公転をしているんでしょうか？

地球が自転しているのは､小さな惑星同士が合体して地球ができたときに､真正面からぶつかったわけではないからだと考えられます｡

たとえば､あなたと友達がそれぞれ反対方向から走り寄ってきて､出会ったときそのまま左手同士をつないだら､二人がそれぞれ回転してしまうでしょう｡それと同じです｡

http://www.kids.isas.jaxa.jp/faq/earth/ea02/000145.html

すみません｡
太陽の周りを回転する理由でわかりやすいものが､No.1で挙げたURLにありました｡^^;

公転している理由は､かつて太陽系全体の材料になったとても大きなｶﾞｽのかたまりが中心の星(太陽)のまわりに集まってきたときに､もともとｶﾞｽのかたまりがゆっくりと回転していたために､持っていたｴﾈﾙｷﾞｰが中心に集められたためと考えられます｡たとえて言えば､うでを広げて回転しているﾊﾞﾚﾘｰﾅが､そのうでを縮めると回転が速くなるのと同じことです｡

http://www.kids.isas.jaxa.jp/faq/earth/ea02/000145.html

補足します｡
｢もともとｶﾞｽのかたまりがゆっくりと回転していた｣

もともとの回転が
･ゆっくり過ぎると､ｶﾞｽはほとんどが中心に集まるため､恒星を
形成しても惑星はできないことになります｡
･速すぎると､遠心力のためにｶﾞｽはﾄﾞｰﾅﾂ状に集まり､複数
(多くの場合は2個に落ち着く)の恒星が形成され､連星となります｡
やはり惑星はできません｡
･ほどほどの場合に､ｶﾞｽは円盤状にあつまり､太陽系のような､
恒星＋惑星､となります｡

と考えられているようです｡
ｶﾞｽの回転の速度だけでなく､速度の｢分布｣も影響するでしょうね｡

公転ですが､
太陽の近くに星を投げたとします｡
太陽にど真ん中ｽﾄﾗｲｸだと太陽に落ちて燃えてしまいます｡
多少ｽﾞﾚてても､ｽﾋﾟｰﾄﾞが遅いとやっぱり太陽に落ちてしまいます｡
逆にｽﾋﾟｰﾄﾞがすごく速いと､太陽の重力をぶっちぎって遠くへ飛んで行って戻ってきません｡

ちょうどいい速さで､ちょっとはずれ気味に投げると､太陽の周りをｸﾞﾙｸﾞﾙまわります｡

というわけで､いま太陽のまわりにいる､ということはｸﾞﾙｸﾞﾙ回るしかないんです｡
そうじゃないやつはとっくにどっかへ飛んでいってるか､太陽に落ちてるかです｡

太陽がまだ原始太陽だったころ､太陽はｼﾞｪｯﾄを噴出し､塵と一緒に高速で回っていました｡
数十万年後､速度が遅くなった塵は合体し､惑星になりました｡なので､惑星が公転しています｡
太陽自身も銀河系を約2億年で一周しています｡