キャノン公式のサポートページにプリンターエラー6000番の情報が載っていました。
プリンターエラーの6000番は排紙トレイが開けなくて出るエラーのようですよ。
排紙トレイを手で開けてあげると解決するようです。
試してみてください。
本などをコピーする際に、原稿が排紙トレイの手前を覆っていませんか?
原稿が排紙トレイの手前を覆ったままコピーを行なうと、排紙トレイが開かず、6000エラーを表示する場合があります。
キヤノン:Q&A検索|【インクジェット複合機】6000 プリンタートラブルが発生しました (PIXUS MG6130)
いったん原稿を取り除いてから、電源を入れ直してください。
*本などの原稿をコピーする際は、排紙トレイを手で開けた状態から行なってください。