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pid制御について質問です。
CPUボードでPID制御(サーボ制御)を行いたいのですが、
デジタル制御の考え方(Z変換等)は必要でしょうか?

だた、現在値と一つ前の値(1サンプリング前)のデータが
あれば、微分も積分もできると思うのですが。

恐れ入りますが、ご回答宜しくお願いします。


●質問者: mizore_chan
●カテゴリ:コンピュータ 科学・統計資料
○ 状態 :終了
└ 回答数 : 2/2件

▽最新の回答へ

1 ● oil999
●50ポイント

デジタル値(離散値)の積分は極限をとることをしません。したがって、現在値と一つ前の値だけではパルス伝達関数を実装できません。
サンプリング周期をベースにしたZ変換を行う必要があります。


mizore_chanさんのコメント
有難うございます。 たしかに、現在値と一つ前では微分は作れても、積分はできないです。 pidの 微分項と積分項を双一次変換すると考えてよろしいでしょうか。

2 ● 楽1978
●50ポイント

デジタル制御の考え方は必要です。
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/controlII/digicont.html

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