とても広範な話になってしまいますが、おおざっぱに言えば「渋い色」とは彩度が低くどちらかというと明度が低めの色になります。
(※色の三要素:明度…明るさ、彩度…鮮やかさ、色相…色の種類)
絵の具で言えば、原色に黒?灰色を足したあたり、ということでしょうか。
同系統の色(明度が近い、とか彩度が近いとか)の組み合わせは基本、何を合わせてもそれなりに見られますので、組み合わせはいくらでもあるということになってしまいます。
日本の伝統色を紹介しているサイトがありますので、そちらをご参考にするとよいかもしれません。
http://www.colordic.org/w/
http://www2s.biglobe.ne.jp/~sakamaki/dentouiro.html
(他にも、「日本の伝統色」で検索すれば出てくると思います。)
ちなみに、色の組み合わせを考えるときは2色ではなく3色で考えたほうがバランスが良くなります。
メインカラー(ベースカラー)、サブカラー(アソートカラー)、アクセントカラーの3つで、面積比が75:25:5になるようにすることが多いです。
この場合、色相環で120度ずつの関係にある3つの色を使ったり、ある色±30度の関係にある3つの色を使ったりするとバランスの良い配色になります。
ご参考までに、和の配色を紹介しているサイトもリンクを張っておきますね。
http://fkm.sakura.ne.jp/japanese_style.html
http://www.webcreatorbox.com/inspiration/colour-scheme-ideas-100/
http://www.ikiya.jp/