とても広範な話になってしまいますが､おおざっぱに言えば｢渋い色｣とは彩度が低くどちらかというと明度が低めの色になります｡
(※色の三要素：明度…明るさ､彩度…鮮やかさ､色相…色の種類)
絵の具で言えば､原色に黒?灰色を足したあたり､ということでしょうか｡

同系統の色(明度が近い､とか彩度が近いとか)の組み合わせは基本､何を合わせてもそれなりに見られますので､組み合わせはいくらでもあるということになってしまいます｡
日本の伝統色を紹介しているｻｲﾄがありますので､そちらをご参考にするとよいかもしれません｡
http://www.colordic.org/w/
http://www2s.biglobe.ne.jp/~sakamaki/dentouiro.html
(他にも､｢日本の伝統色｣で検索すれば出てくると思います｡)


ちなみに､色の組み合わせを考えるときは2色ではなく3色で考えたほうがﾊﾞﾗﾝｽが良くなります｡
ﾒｲﾝｶﾗｰ(ﾍﾞｰｽｶﾗｰ)､ｻﾌﾞｶﾗｰ(ｱｿｰﾄｶﾗｰ)､ｱｸｾﾝﾄｶﾗｰの3つで､面積比が75：25：5になるようにすることが多いです｡
この場合､色相環で120度ずつの関係にある3つの色を使ったり､ある色±30度の関係にある3つの色を使ったりするとﾊﾞﾗﾝｽの良い配色になります｡

ご参考までに､和の配色を紹介しているｻｲﾄもﾘﾝｸを張っておきますね｡
http://fkm.sakura.ne.jp/japanese_style.html
http://www.webcreatorbox.com/inspiration/colour-scheme-ideas-100/
http://www.ikiya.jp/