?方法
必要書類
譲渡証明書 *旧所有者の実印の押印があるもの
旧所有者の印鑑証明書 *発行日から3ヵ月以内のもの
新所有者の印鑑証明書 *発行日から3ヵ月以内のもの
旧所有者の委任状 *旧所有者の実印の押印があるもの
新所有者の委任状 *新所有者の実印の押印があるもの
車検証 *車検が切れていないこと
新使用者の車庫証明書 *発行日から概ね1ヵ月以内のもの
手数料納付書
自動車税･自動車取得税申告書

手順
運輸支局で用紙の購入･作成
登録手数料の支払い(印紙の購入)
運輸支局場内の印紙販売窓口で､移転登録手数料分の印紙を購入します｡購入した印紙を手数料納付書に貼り付けます｡
ﾅﾝﾊﾞｰの返却*(ﾅﾝﾊﾞｰの変更を伴う場合)
書類一式を運輸支局窓口に提出します｡
車検証の交付
税金の申告
新しいﾅﾝﾊﾞｰの交付(ﾅﾝﾊﾞｰの変更を伴う場合)
最後に取り付けたﾅﾝﾊﾞｰに封印を行ってもらいます｡
名義変更の必要書類 | 自動車の名義変更

?手数料
移転登録手数料：500円
申請書の用紙代：100円程度
ﾅﾝﾊﾞｰﾌﾟﾚｰﾄ代(変更がある場合)：1,500円程度(地域差があります)
自動車取得税：年式や新車当時の価格によって掛かります｡
名義変更代行料など：依頼するお店や内容によって異なる料金｡
名義変更の費用 | 自動車の名義変更

自動車税などは車によってかわります｡

(1)警察(車庫証明関連)や陸運局(登録関連)にそれぞれ自分で行って必要な手続きを行うのは非常に面倒で慣れないと数日潰すことになりかねません｡

手順を追うのによさそうなｻｲﾄを探してみましたので､読み流してみてください｡面倒なことがわかるはずですから…｡
http://www.kurunavi.jp/meihen/car_step4.html

(2)自動車販売店に頼めば1万から2万円くらいで全部やってくれます｡
ﾃﾞｨｰﾗｰ系のほうが何かと楽だったりしますので購入店が近いなら料金を聞いてみれば良いですし､店によっては自宅や会社まで来て手続きしてくれる場合もありますよ｡

(ほか)節税目的であれば自己所有のままで会社に貸すという手もありますが､詳しくは税理士と相談してくださいね｡