ここが､まとまっていると思います｡
http://hatenanews.com/articles/201008/1568

1996年4月 Yahoo! JAPAN､ｻｰﾋﾞｽ開始
1998年5月 NTTﾚｿﾞﾅﾝﾄと提携し､ﾛﾎﾞｯﾄ型検索ｴﾝｼﾞﾝとしてgooを採用
2001年4月 Googleと提携し､ｶﾃｺﾞﾘ検索の結果にGoogleの検索結果も合わせて表示
2004年5月 米Yahoo!の独自技術YSTへ移行
2010年7月 Googleとの提携発表

Yahoo!検索ｴﾝｼﾞﾝの足跡――Yahoo! JAPANとGoogleの提携まで - はてなﾌﾞｯｸﾏｰｸﾆｭｰｽ

こちらは､いろんな情報が混じってます｡
http://www.kensapo.com/history.html
Yahoo と Google 関連だけ抜き出すと､このような感じになります｡

1995年 ｱﾒﾘｶでYahoo!設立｡
1996年 日本でYahoo!とｿﾌﾄﾊﾞﾝｸの合弁でﾔﾌｰ設立｡
1998年 ｱﾒﾘｶでGoogle設立｡
2000年 Yahoo!がGoogleの検索ｴﾝｼﾞﾝを採用｡
2000年 Googleが広告ｻｰﾋﾞｽAdWordsを開始｡
2000年 GoogleがﾃﾞｨﾚｸﾄﾘにOpen Directory Projecを採用｡
2001年 ﾔﾌｰがYahoo!ﾋﾞｼﾞﾈｽｴｸｽﾌﾟﾚｽを開始｡ﾃﾞｨﾚｸﾄﾘ登録を一部有料化｡
2002年 Yahoo!がInktomiを買収｡
2003年 gooがGoogleの検索ｴﾝｼﾞﾝを採用｡
2004年 ﾔﾌｰがｱｸｾｽﾎﾟｰﾄと提携｡
2004年 Yahoo!がOvertureを買収｡Overtureの社名をYahoo! Search Marketingに変更｡Yahoo!独自の検索ｴﾝｼﾞﾝYSTを採用｡
2006年 GoogleがYouTubeを買収｡
2007年 GoogleがDoubleclickを買収｡
2009年 GoogleがTwitterやFacebookを対象にﾘｱﾙﾀｲﾑ検索を開始｡
2010年 Yahoo!がMicrosoftと提携｡MSNの検索ｴﾝｼﾞﾝBingを採用｡
2010年 ﾔﾌｰがGoogleと提携｡Googleの検索ｴﾝｼﾞﾝを採用｡
2011年 GoogleがｿｰｼｬﾙﾈｯﾄﾜｰｸｻｰﾋﾞｽGoogle+を開始｡ﾘｱﾙﾀｲﾑ検索を終了｡Googleﾃﾞｨﾚｸﾄﾘを終了｡

検索ｴﾝｼﾞﾝの歴史:検さぽ！