ふたつの面があります｡
1.英語の表現形式
Open the door! (扉をあけよ､あけなさい)に対して､
Open the door, please! (扉をあけてください)とか､
Would you open the door? (扉をあけてくださいませんか)とか､
いろいろあります｡

2.単純な命令文でも
たとえばｹﾞｰﾑのﾏﾆｭｱﾙだったらどうでしょう｡
Open the door! とあっても､それは｢扉をあけること｣となったりします｡
料理のﾚｼﾋﾟでも､日本語なら｢水ｶｯﾌﾟ1杯をくわえる｣という普通の文ですが､
英語ならばこれは､Add a cup of water. と命令形です｡
つまり､英語では｢命令文｣自身が日本語の｢加えよ！｣から｢加えることです｣
までの強さの範囲をｶﾊﾞｰしています｡

英語の命令形はもともと､和訳するなら｢?して｣｢?しなよ｣｢?するといいよ｣みたいな柔らかめのﾆｭｱﾝｽだと理解しておくといいです｡

たとえばｽｰﾊﾟｰの3割引のﾁﾗｼ､英語なら｢Save 30%｣です(｢30% OFF｣とは書きません｡これは和製英語です)｡
｢3割節約せよ｣よりは｢3割節約しよう｣ぐらいのﾆｭｱﾝｽに取るべきですよね｡

だから逆に｢?しろ｣のような強い命令の意を伝えたいときはむしろ強調していきます｡
｢You Open the door.｣
｢Do Open the door.｣
｢You do Open the door.｣
Youは省略されていた本来の主語ですね｡

英語でも命令形は強いし､そのままだとおかしいですよ｡
しゃべれるようになった幼児にお母さんがまず教えることは､ﾌﾟﾘｰｽﾞをつけることです｡
｢ﾐﾙｸとって(Pass me milk)｣
｢魔法の言葉は？(What is the magic word?) ｣
｢お願い(Please)｣
｢はいどうぞ(Here you are)｣
のような感じでしつこくﾌﾟﾘｰｽﾞをつけさせます(このしつけを逆手にとったｼｰﾝがﾊﾘｰﾎﾟｯﾀｰの原書にあります)｡
普通なら､｢お名前を教えてください｣でも｢May I have your name｣になるし
｢明日お昼をご一緒しましょう｣は｢Shall we have lunch together｣になります｡
婉曲表現といって高校でならいます(教えるのが遅すぎるとおもいますがしかたありません)｡

おなじ結果を得るためでも､旅行先などでせっぱつまったとき､命令形でよかろうと｢名前を教えろ｣(teach me your name) などとしてしまうことがありますが､かなり失礼で､高圧的であり､もしかして通報でもされるのかという目で見られます｡あわてて思い出してpleaseをつけても結構失礼な部類に入ります｡最初からwould you please?？ときいてようやく普通に丁寧にしゃべってるﾚﾍﾞﾙかとおもいます｡

命令形英文がﾌﾚﾝﾄﾞﾘｰに見えるのは､歌詞やtwitterや新聞の見だしで短くしないと困るときにつかわれるﾀｲﾌﾟのものであり､これは命令というより主語などちんたらいれられないから主語抜き､さらに動詞も原型を使ってるだけです｡日本語でも詩や短歌やｷｬｯﾁﾌﾚｰｽﾞなどでは主語無しの特殊表現がよくありますよね｡
save 30％(三割引)も､文字で見慣れている表示だからﾌﾚﾝﾄﾞﾘｰっぽいだけで､そのままを口に出して言うとかなり押しつけがましいかとおもいます｡