大井ふ頭中央海浜公園はどうでしょうか。http://seaside-park.jp/modules/Top_Nagisa/最寄り駅は東京モノレール「大井競馬場駅」ですが、公園が非常に広いので、磯に行くには公園内を結構歩きます。でも都内で磯遊びと言うと、この公園が一番ではないかと思います。