厚手のインクジェット用紙に印刷して1枚のまま貼り付ければ、しわも目立たず、ややプロっぽく見えます。
シールを光沢紙にすると、ちょっと良い感じになります
http://www.a-one.co.jp/product/search/detail.php?id=28691
TOY 遊びからはじめる、シルクスクリーン印刷
http://silk.jam-p.com/seihan.html
http://jamworkshop.blogspot.jp/2015/12/146.html
お探しのは、こんなプリンタなんでしょうけど...
http://www.technomark.co.jp/products/97/
ちなみに定価は、17万8千円です。
立体に印刷できるプリンタは、産業用しかありませんので、家庭用みたいに大量に売れる訳ではないので、とても高いです。
ロゴをなるべく大きい紙に普通に印刷した後、、ロゴの周りを5ミリほど縁取りするように切り抜いてから貼りつけるのが、もっともお手軽にプロっぽく仕上がる方法でしょう…