面と面の間で､熱が移転する現象を｢輻射｣と言って､｢伝導｣､｢対流｣と並んで三種類ある熱伝達を説明する上での事象の一つです｡
雲と､雲がない状態の空とでは､対象となる面の温度が雲がないほうが低いため､地上の温度が下がりやすいのだと思います｡

真空を隔てて熱がやってくることは､日常経験しているので､お分かりでしょう｡太陽の熱は､輻射であなたの周りにやってきています｡この熱の伝搬は直線的で､遮るものがあると､そこで反射吸収されてしまいます｡
熱源の温度が低くなると､波長は長くなり､我々の目には見えなくなりますが､同じ現象が起こっています｡地表面の熱も､輻射で上空に伝搬していきます｡雲などがあると､その電磁波は遮られ､宇宙空間には伝わりません｡雲が熱を帯び､その熱が大気に伝導され､対流でその熱は拡散していきます｡雲で電磁波を遮ることで､その熱は大気を経由して地表面に戻ってくるのです｡

冬の晴れた夜が冷えるのは､もう一つ理由があります｡空気の乾燥です｡地表面付近の水が､気化して水蒸気になるときに､周囲の温度を奪うことです｡曇りであれば､湿度が高く､水の気化は少なく､温度の低下も少なくなります｡(砂漠の夜に､平たい皿に水を張っておくと､放射冷却と気化作用で氷ができることさえあります｡)

誰が宇宙に逃げるといったのかが､疑問ですが｡
放射冷却ですので､放射を遮れば､冷却が進まないということです｡遮るもの(雲･水分)が､あれば､冷めないということですね｡