iPad版のXcodeはありません。
ただし、テキストエディタがあれば何らかプログラムを書くことはできます。
アプリをビルドするためにはMacとXcodeが必要だと考えましょう。
とはいえ世の中にはオンラインでアプリのビルドまでできる?サービスもあるようです。
自由度は低いかもしれませんが、試してみては如何でしょうか。
http://techwave.jp/archives/apphackl_2_herlock_sonicmoov.html
monaca という Webアプリプラットホームがあります。
これを使うと Webブラウザだけで、コーディング・デバッグ・ビルドまでが可能です。
https://ja.monaca.io/cloud.html
https://docs.monaca.io/ja/quick_start/cloud_ide/
また、monaca の場合、有料プラン限定ですが、直接 iTunes Connect にアップロードできる機能があります。
https://docs.monaca.io/ja/manual/deploy/appstore/app_submission/#upload-via-ide