googlMapをHPへ埋め込みたいのですが上手くいかずエラーになってしまいます。

googleMapの地図は

var map = new GMap2(document.getElementById("map"));

getElementByIdの引数に"map"という名前を指定しているので、

idに"map"を指定している場所に表示されます。この場合だと

<DIV id="map" style="width: 500px; height: 300px"></DIV>

このdivタグの中です。地図の大きさはwidth属性とheight属性で調整してください。

「ここにGoogleMapを掲載したいのですが」の部分は

<td>ここにGoogleMapを掲載したいのですが</td>

になっているとおもいますので

<td><DIV id="map" style="width: 500px; height: 300px"></DIV></td>

としてください。

http://dummy