送ったpdfファイルが開けられた度に通知してくれるサービスはありますか

無しだそうです。

http://q.hatena.ne.jp/1225744834

・Adobe Readerのバージョンに関係なく

・PDFファイルが開かれるとたとえそれが以前開かれたファイルであっても毎回通知するとか

・閲覧者に知られずにバックグラウンドで通知するとか

ではありませんが、一応「承認」という機能はあります（Acrobatが必要）。

内容を承認するかどうかユーザーに確認し、結果をメールで受け取ることができます。

http://support.adobe.co.jp/faq/faq/qadoc.sv?230625+002+4

代替案としてぱっと思いついたのは、ベースURLを設定し、

（または、埋め込んだ全面透明オブジェクトを被せるとか？）

そこへのアクセスをカウントするような方法も考えられるかもしれません。

ただ、これだと、閲覧者を特定することができませし、アクセスを拒否されれば無効になってしまいます。

第一、セキュリティー的にもちょっと気持ち悪いかな。