友人から車を譲ってもらおうとしています。私は免許は持っていますが、これまで車を持っていたことはありません。

ローンはすでに払い終わっている状態でしょうか？

払い終わっているのならディーラーに言って所有権解除をし、質問者さんの名義にしてもらってください。

その際、印鑑証明と実印と車庫証明が必要となります。

車庫証明は警察署へ行って言えば書類を貰えますので、それに記入して提出すると問題が無ければ１～２週間で発行されます。

支払いが終わっていないのなら払い終わるまでは「借りてる」状態にしか出来ません。

【１】ローン残高の確認

ディーラー系カーローンでの購入だと思われますので、

ローンが残っていないかをまずはご友人に確認する必要があります。

万が一、ローンが残っていたりする場合は、速やかに完済してもらう必要があります。

（完済前では基本的に名義変更できません。）

【２】納税の確認

当年度分の自動車税（もしくは軽自動車税）の自動車税納税証明書を、

取得しておく必要があります。

証明書は各都道府県の自動車税事務所から

全国の自動車税事務所一覧・リンク集

軽自動車の場合は、市役所や市町村役場から取得します。

以上、２点ですが、

要はお金に関してルーズな状態になっていないかの確認です。

無料で譲ってもらう（譲渡）のか、それとも有料（売買）なのかは存じませんが、

その車が現在どのような状態に置かれているのかによって、

譲ってもらわないほうが良い場合や、そもそも、譲れない状態である場合もあるからです。

ここから先が、実際にどうすれば良いのかについての話になるのですが、

実は「ディーラーに行って聞く」のが最善であり、確実だと最初に申し上げておきます。

【３】所有権留保の解除手続き

必要書類を揃えるために、まずはディーラーに行って相談する必要があります。

書類が揃えばあとは自力で手続きできなくもないですが、

第三者を間に通しておくほうが、ご友人との無用なトラブルも防げますので、

その場でディーラーに頼むのがよろしいでしょう。

【４】譲渡手続き

ご友人ではなく第三者である貴殿名義に変える手続きは上記【３】で同時にできます。

【５】贈与税・自動車取得税

どのような車か存じませんが、年式の新しい車だと残存価値が高くなるため、

譲渡の場合は贈与税、売買の場合は取得税がそれぞれ発生する可能性があります。

このあたりの相談はディーラーではなく税理士の分野になってきますが、

指導ではなく経験談としてならばディーラーでも話してくれるかもしれません。

以上アバウトな説明なので、当然ながら、まだまだ状況に応じて細々とした部分があります。

ディーラーに行って聞くのが最善で確実と言った意味、伝わりましたでしょうか？

まず、どういう形態での購入契約をされたのか、

購入時の契約書などがあれば1度見せてもらって下さい。

ディーラーが所有者ということは、

最近CMなどで見られる「トヨタ3年分ください」のような

残価設定型の購入の場合があります。

この場合は所有者がディーラーで使用者がご友人ということになります。

他の方も回答されているようなローンを組んでいてまだ全額支払えていないという可能性もあります。

もし、ご友人が賛同して下さるならば

後々のメンテナンスも含めて、

一緒にディーラーへ行って譲渡に関するご相談をされてみても良いかもしれません。

基本的に、ローンや中古車の場合、所有権はディーラーですよ。

全額支払ってもそうです。

保険契約時には、三井住友では、真の所有者は○○であると一言記載するように言われました。

それだけです。

所有者はディーラーのままでかまいません

つまり、手数料がかかるのでディーラーのままの方がいい・・

たとえば、下取りをした場合とかのときに移す手数料と手間が省けるというものです。

所有者を変更して保険に入るだけでＯＫです。

その辺も、ディーラーで教えてくれますよ＾＾

別の回答の話ですが

贈与税に関しては、年間110万まで税金がかかりません。

譲ってもらうと記載されているので、おそらくお金を払うということだと思いますが

その場合は、たいてい問題ないと思いますが価格が大きい車でしたら

考慮する必要がありますね。