デジカメの三脚のように伸縮したり角度が変えられて

これで三脚や机に固定して、ねじ穴にこれを付けるのはどうでしょう

タコ足で懐中電灯をつかむイメージですね

土台を自作したり中古パーツを集めて作ってもいいですね

http://www.geocities.jp/pxm0/mini_tripod.htm

折り畳み傘の先端。

ちょうど、デジカメのカメラ穴にぴったりあいます。

高枝バサミ

http://www.rakuten.co.jp/chokuhan/478568/584308/584326/

刃先をちょっと加工すれば、なんでもはさめます。

ネジ穴のない薄型のデジタルカメラや カメラ付き携帯電話など 三脚を使用できないものに大変便利なクリップ式三脚です。

三脚 クリップスタンド メタルゴールド : ケンコー

http://hb.afl.rakuten.co.jp/hgc/085d5fb2.5720de61.085d5fb3.46daf...

こちらはいかがでしょうか。

http://item.rakuten.co.jp/tiyotoku/mr-999/

エレキット ロボットアーム [ MR-999 ]５つの関節を持つアーム型ロボット

ロボットアームは、組み立てや制御を通して、ロボットの基本と運動の原理を学べる5つの関節のアーム型ロボットキットです。専用コントローラの5つのスイッチで5つのモータを制御し、つかむ・はなす・持ち上げる・降ろす・手首の回転やベースの旋回などの動作を行わせることができ、動作中は各関節のランプが点灯します。

http://item.rakuten.co.jp/neo3miraikan/40320c/

ロボット工作キット　40320C・グリッパーアームロボッ

基本的なロボット技術の学習と、5つのモーター・5つの関節を持つあなただけの有線リモコン型ロボットアームを作ることができます。

5チャンネルコントローラーで、ロボットは旋回・持ち上げ・ひじまたは手首や機能的なグリップを使った動作を行い、5つのモーターで、つかむ・放す・持ち上げる・下ろすの動作を行います。

また、搭載しているサーチライトで、暗い場所での操作も楽しめます。

ケータイを挟んで使うクリップ式の三脚

http://k-tai.impress.co.jp/docs/column/todays_goods/20090721_302...

ゼフルス　クリップランプ用三脚のみZS07-1

http://item.rakuten.co.jp/arde/1113234/

全否定することになってしまいますが、tibitora様のロボットアームは締め付け力が弱すぎて使えないと思いますよ

(大学時代に同じ研究室の同期が研究に使っていましたが、鉛筆をもつのがやっとのようでした)

velsel様の補足のような形になりますが、市販の三脚にこちらをつけてタコ足のアームを付けてはいかがでしょう

伸縮・角度OKでつかめます

万力タイプでちょうどよいものが見つかりませんでしたが、細い懐中電灯程度であれあば、こちらに付け替えるのもいいでしょう

上記のメスーメスネジ変換は複数のタイプを使い分けるのであればお勧めします

ねじの大きさは良く御調べになってくださいね

収納などのために収縮でき、ちょっと入り組んだ場所のものをつかむために角度を変えたりすることが出来るマジックハンドをお望みでしょうか。

ある程度の重さのものをつかむとなると、保持力が必要になるため収縮させたり曲げたりすることは安全面から難しいようです。

マジックハンドグリッパー

http://www.hazama-net.co.jp/magichand-gripper-railway.html

→収縮も角度も変えることは出来ません。

マジックハンド通販 - ティッシュ１枚もサラッと掴む高精度！

http://imasugu-shop.com/magic_hand.html

→これは折りたたみですね。

ビヨ～ンと伸びるベトベトの手、なんでも捕っちゃうぞ。

http://www.inokuchi.net/p_win/33614.html

→粘着力でくっつけて取るようです。

あんな所に手が届く！マジックハンドセット

http://www.yumetai.co.jp/shop/goods/goods.aspx?goods=46612000000

→曲げられたりするようですが重いものはつかめないと思います。

マジックハンド ロングタイプ（RL1243）

http://www.megaweb.gr.jp/Uds/About/collection_DB/outdoor/od20.ht...

→これくらいのヤツでよければホームセンターに500円以下であると思います。自分はカインズホームで198円くらいで買いました。

なお「マジックハンド」や「フレキシブルツール」で検索すると似たような製品を調べることが出来ます。

ネットで探してみるか、どこかのホームセンターに行って店員の方にお尋ねしてみるとよいと思います。

gob5さんがどのような目的で使用されるのか不明ですが2番目のヤツがお勧めな気がします。