PCで無料のイラストソフトを探しているんですが、

紙に描いた絵をPCに取り込むにはまずスキャナが必要です。
スキャナで取り込みさえすればどんなドローツールでも読み込みますので。
ドローツールは有料ならSAIやPhotoshopがおすすめです。
無料なら、私も愛用しているGIMP2が良いと思います。
因みにSAIは30日無料体験版があるので、
無料より質を取るなら是非お試しになられたら良いと思いますよ。
絵は　習うより慣れろ　なんで。
そもそも色を塗るならソフトなんかインストールしなくても
もともとついてるペイントってツール使えばいいんですけどね。
少しでも綺麗にしたいならやはり専用のドローツールの方が良いですが。

http://www.systemax.jp/ja/sai/　　(SAI)

http://www.adobe.com/jp/products/photoshop.html　　(Photoshop)

http://www.gimp.org/　　(GIMP2)

http://www.geocities.jp/gimproject2/download/gimp-download.html/　　(GIMP2　日本語のサイト)