両親が「うちはお金がない。」と言っており、不安で仕方ないです。

十分裕福です。
お金も使えばなくなります。
使いすぎです。
本当にお金がなっかたら何も買えません。

十分裕福です。

車をローンにしたのは低金利だっただけでは無いでしょうか。本当にお金がなければ、中古車を買わないsにしても、もっと安い車を買うでしょうから、それなりに趣味性のある車ではないかと思います。車がお父さんの唯一の趣味だったりして・・・

お父さんは浪費家ではないにしてもお母さんは浪費家ですね。それでも十分な貯蓄はあると思います。

結論として、お父さんが将来に不安を感じているだけではないかと思います。その理由は推測になりますが、定年退職が気になる50代なのではないでしょうか。

ご自身で、年間どれくらいの貯蓄が可能なのか、計算したら貯蓄がどのくらいあるのか想像付くと思います。

わたしの両親も質問者さんと同じくらいの収入でしたが、お金がないと言われて育ちました。
現在、わたしは既に結婚し、子どもがいなく共働きのため、同等の生活を送っています。
世間からみれば、金持ちではないけれど裕福な方の暮らしをしていると思っています。

しかしやっぱり、お金がない、と思ってしまうのも事実です。
欲しいものはたくさんあるし、お金なんて使えばキリがないのです。
質問者さんの年齢にもよると思いますが、実際に自分でお金を稼ぐとなんとなく感覚が分かるようになるかと思います。

あなたは十分裕福だと思います。
世界レベルでみても、年収400万円以上の収入がある人は世界の1%にすぎません。
池田信夫 blog : 真の格差はどこにあるか - ライブドアブログ

人というのは欲望が尽きない生き物です。
貧乏な人だともっとお金がほしい、280万円の車を買ってみたい、年金もろくに貰えないと嘆いています。
あなたのお父さんより裕福な人でも1000万円の車が欲しい、どこどこに別荘がほしいなどと言います。

例えば、年収100万円程度の「貧乏な人」が頑張って年収600万円になったらそのひとはとても幸せでしょう。今までに買えないいろいろな物が買えて、周りからの目も変わります。
でもそれから何年も経つとお金に溺れて浪費家になり、好き放題に欲しいものを買いあさると当然現状の収入では満足いかなくなり、「テレビに出ているあの人の方がもっと裕福な生活をしているじゃないか！」などと思いやっぱり自分は貧乏な人間なんだと思うに至るわけです。

お金で買えるものははっきり言って上限が無いです。お金持ちは自分の「裕福さ」を維持する為にその人に見合った収入を得る為に頑張り、世の中に「お金持ちしか買えない高いもの」をばらまきます。そして貧乏な人がそれを買いたいという夢を抱きます。お金を基準とした幸福はこの循環の上に成り立っているのです。

大切な物はお金だけではありません。恋人や家族、子どもなど大切な人が現れたらその人と一緒にいるだけで幸せな気分になりますよね。好きなゲームとか音楽をしている時が一番幸せかもしれません。
まだ高校生ですし、これから人生後80年以上あると考えて、お金以外で一番幸せになれることを見つけましょう。

裕福だと思います。

上をみればキリがないので、周りの友人などと比べて派手に浪費できる余裕がないのかも知れません。不景気な時代に対する不安などから、無意識にお金がないという発言になるのかもしれません。財テクの失敗なので、貯蓄が大きく目減りしたのかも知れません。お父様の会社の業績が芳しくないのかもしれません。
ですが、世間で言う貧乏になる可能性は全くないと思います。

しかし、お母様の浪費癖は、お父様が退職なさった場合、心配の種になる可能性が。
一度　裕福な暮らしをすると生活水準を下げるのは大変な事ですから。

普通だと思いますが、そういう口癖だと思います。うちもそうでした。子どもが不安になるので、よくない口癖だし、お母さんはお金がないと愚痴を言うくらいなら、浪費せずに働くべきです。