血液は、心臓をスタート地点とすると、体の末端まで行って、また心臓まで戻ってきますが、末端はどのような形状、構造、仕組み、機能になっているのでしょうか。

http://www.slideshare.net/threelotus/2-1-16116464
こちらの先生のスライドが非常に有用だと思います。

さて。
循環器系のご質問と言う事ですね。
血管系が大きく分けて動脈と静脈に分かれているのはご存知かと思います。で、その間には毛細血管というものがあると考えてみてください。

　動脈～毛細血管～静脈

　心臓から送られた血液は動脈を通って臓器へたどり着きます。で、そこの臓器の中にも動脈があるのですが、各組織へは動脈から毛細血管が走り、その毛細血管が組織と液体・酸素等のやり取りをして静脈へと向かいます。つまり、一周グルッと廻ってくる、U字みたいな構造という方がよさそうですね。現実にはくるっとわっかを描いているのですけれども。

モデル化するというのはちょっと難しいですかね。
えーととりあえず循環ポンプを用意します。で、吹き出し口にホースをつなぎますよね。これを動脈とします。そのホースはドンドン細くなっていって、えーと、感覚としてはアレですね、プラスチックケースに入れたスポンジ。ケースには二つ穴があってそれに動脈と静脈がつながります。静脈のホースは今度はドンドン太くなっていき、ポンプに戻ります。
今回はイメージとしてスポンジを出してみましたけど、実際は多孔膜で出来た管、のようなものですね。それが動脈と静脈の間をつないでいる。臓器は大抵筋肉や膜で包まれていますので……お肉屋さんやスーパーで鶏レバーでも見てきてください。あれならまんまで売ってますので……ある程度閉ざされたものとなります。で、多孔膜の管から気体や液体が染み出してケースの中の物と入れ替わっていくわけです。スポンジは組織と毛細血管を一度に再現したようなものになってしまうので循環系がつながっているのだと言う感覚は表現しづらいかもです。

模式図としては、これが分かりやすいんじゃないでしょうか。

http://plaza.umin.ac.jp/~jssva/jssva%20kanjyasanhe.html

行き（動脈）と帰り（静脈）があって、途中は細かく分岐してるけど、また集まってくる。
これを頭に置きつつ、指先の実物っぽい絵を。

http://otm.xrea.jp/gokin/doubutu%20-30-14.html

http://www.tamabi.ac.jp/idd/shiro/scaling/fractale/fractale.html

例えば指先だと戻ってくるような感じなのでＵターンと言えなくもないですけど、バスの環状線と言った方がイメージが近いような気がします。

全ての血液は必ず、臓器等の末端まで行って戻ってくるのでしょうか、それとも、途中で戻ってくるものもあるのでしょうか。

「臓器等の末端」をどうとらえているかによります。
例えば、心臓の血管。

http://www.anatomy.med.keio.ac.jp/funatoka/anatomy/A12/A12_2.html#A12_2_00_001

これを「臓器等の末端」と認識できるなら、全ての血管は末端まで行って戻ってくる、と言えます。

厳密に言えば肺循環と体循環というものがあって・・・

肺循環は静脈血を心臓から肺に通して二酸化炭素を除き酸素を取り込みまた心臓な運ぶことです。

体循環は先ほどの血液を心臓から体全体に通わせて酸素を細胞の呼吸に使って二酸化炭素にして心臓に戻りまた肺循環になります。

図に表すとつまり☟
肺→↓
↑　↓　　　　
↑←心臓→→体全体の各部
　　　↑　　　↓
　　　↑←←←←　　　　　超分かりズレーww