UMLのステートチャートで、入場動作と実行動作の違いはなんですか？

「実行動作」と書いてるのは「do」のことでしょうか。
「do」の方は、その状態にある間はずっと続ける動作です。

例えば、「踏切が閉まっている」という状態を考えたときには、こんな感じになります。

entry / 遮断機をおろす
do / 警報機を鳴らす

プログラム的な思考をした場合には、「警報機を鳴らす」という関数を呼ぶのは entry の動作ではないか、というふうにも考えられますが、ランプを明滅させるなど処理がタイマーやループになっているケースもあり得ます。
ステートチャートは、設計時に作るドキュメントなので、どのような実装をされるか、というのはあまり考えません。
なので、動作が続くようなものは「do」の方で書きます。