仕事で高所作業があるのですが、恐怖を最小限に抑える方法教えてください（高所恐怖症ではありません）

恐怖を克服するには慣れが必要です。
そのためには視線を水平から上に向けここが危険な場所ではないと脳に覚えさせることが必要です。
また、適度な恐怖は危険回避のためには必要なものです。

もう一つの手段としては、コルチゾールなどの薬を服用する事です。
もちろん、医師による処方が必要ですが効果はあるようです。

http://rocketnews24.com/2011/04/02/「高所恐怖症」に効く薬が実験によって明らかに/

仕事の段取りを予めよく聞いて、「ここで天井裏を踏み抜いたら」、「ここにネズミの死体があったら」、「この梁の下が少し狭かったら」、「ここまできたところで縦揺れを感じたら」、「ライトの電池が弱くなったら」、「無線が通じなくなったら」、「下を通った副校長先生に脚立を片付けられたら」など起こりそうなこと、起こりそうもないことをよく想像しておくと心が落ち着きます。

恐怖の改善にはエクスポージャー療法が有効です

エクスポージャー：心理学用語集

実際に岩場でクライミングの練習をしてはいかがでしょうか。
http://www.originalcv.com/climbing/