3次元の計測についての質問です。

平行ステレオカメラを使った3次元計測というものを勉強しているのですが、求めたい点の座標を三角測量を使って求める際の式を出す途中の式が解りません。いろんなサイトに座標の算出方法は書いてあるのですが途中の式がなく、なぜそのような式になるのかが解らず困っています。
どなたかご教授よろしくおねがいします。