江戸期の騎士侍と徒侍と足軽の違いがわかりません。馬に乗れない侍（たとえば、御徒組）の人は、足軽ですか。それとも、足軽よりは上の身分ですか。

追加でこの質問もお願いします。江戸の与力と同心ですが、与力は、馬に乗って良いお侍ですが、旗本ではなく御家人であったのはなぜでしょう。同心は、明治になって卒族になったみたいですが、卒族廃止後は、士族になったのでしょうか。