定時に帰るにはどうしたら良いでしょうか？

電通などが良い例です。
いくら社長が遅くまで残業せず帰れ、と大号令をかけても従業員がそれに従わないのではしょうがない。
それまでの社風やなんかがあってのことなんでしょうが、残業で優劣を推し量ったり出世を決めるからでしょうかね。

一度、過去の無申告残業に関して、従業員全員に自己申告させて、それは注意など比較的温情な？処分に留めて許す。
その後、調査でそれ以外の無申告が発覚した者は厳重懲戒するくらいのことは必要だろうね。
出世のライバルを蹴落としたい奴は、そこで密告すればよし。

机上の空論とはこのことです。
現実の社会ではスケジュールどころか明白な就労規則さえない会社があふれています。
そこで押し付けられた仕事をこなさなければ首とか普通にあります。
スケジュールもない仕事を押し付けられて、スケジュールをつくれるはずもないといいたいことはお察しいたします。
この理不尽な現実の社会で生き抜くにはやはり法律で身を守る以外にないといえるでしょう。

直接上司から残業の指示が無かったとしても、明らかに残業をしないと終わらないような仕事量や、周囲の風潮など客観的に見ても残業せざるを得ない状況であれば、上司から残業を指示されたことと代わりはありません。

>周囲の風潮など客観的に見ても残業せざるを得ない状況であれば、上司から残業を指示されたことと代わりはありません。

それは訴訟などではまず認められませんよ？？
権利の上に眠るものは、その権利を放棄したものとみなされます。

まず、ホウレンソウなど必要な手順を踏まないで、勝手な思い込みでそうしないとならないと思った、なんて主張は認められません。
そんなの認めていたら、電波系の逝っちゃった思想を肯定してしまいます。

そして、就業規則違反で質問者が懲戒処分を受けるｗ

そうならないためには、まずサビ残に最低でも上司の暗黙の承知が無ければならない。
そのためには、投稿者がサビ残を上司に拒絶する旨を報連相していなければならない。

↑このような回答者の嘘を信じないようにしましょう。
労働基準監督署への通報が就業規則違反になることはありえません。
もしそのような就業規則があるとするならば、それこそ違法企業です。
おそらくブラック企業の経営に関わっているような人間が自社も危ないと見てやめさせようとしているのでしょう。
このサイトの規則、他人の回答を批判することにも違反しています。
当然通報しておきます。

労働基準監督署への通報ではないですよ
上司に相談せず無許可で残業をして、それが労働基準監督署に発覚した件に関してです。
社員として会社の信用を貶める非行として懲戒に当たります

＞このサイトの規則、他人の回答を批判することにも違反しています。
＞当然通報しておきます。
まさに、あなたのことですね。
通報しておきます。

質問者にはくれぐれも、残業とは上司の承認でなされるべき就労時間の延長であることを回答しておきます。
訴訟上、上司が残業を命じたと解釈するに値する事情があれば残業を命じた暗黙の了解があったものとみなされますが、
やはり、その単には残業前に自分の仕事量や進捗状況に関して上司に認識させるホウレンソウが行われることは必要でしょうね。
上司に隠れてなした残業まで、それもサビ残にして会社に隠していた分まで会社に責任を負わすのは、もう一工夫必要でしょう。

とっくに帰宅したはずの部下が、上司が帰宅してから再出社して勝手にサビ残していて、それを会社や上司のせいにして訴えて慰謝料をせしめるブームが到来？ｗｗ