GitHubにPushするさいのgit push origin masterと､git push -u origin masterの違いはなんでしょう｡

リポジトリにはPC上の「ローカル」リポジトリと、GitHub上の「リモート」リポジトリとがあり、ローカルの変更をリモートにも反映するのが"git push"です。

GitHub上に自分でリポジトリを作成し作業をしているだけならリモートリポジトリは"origin"でデフォルトはローカルにcloneされますが、forkした場合などリモートリポジトリを複数登録するケースがあります。

ブランチに関しても"master"だけではなく当然複数のブランチを管理することになると思うので、「どのリモートの」「どのブランチに」対してpushするかを指定しなければいけません。

これが"git push [remote-repo] [branch-name]"の意味になります。
(ここで指定しているブランチ名はリモートのブランチ名)

ただし毎回指定するのは面倒なので、二回目以降は指定を省略できるように"上流(=リモート)"のリポジトリ名とブランチ名とを教えておくのが"-u"、"--set-upstream"オプションです。

Git - リモートでの作業
https://git-scm.com/book/ja/v2/Git-%E3%81%AE%E5%9F%BA%E6%9C%AC-%E3%83%AA%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%83%88%E3%81%A7%E3%81%AE%E4%BD%9C%E6%A5%AD