足を曲げない､というよりは､つっぱっていることに意味があるのだと思います｡

ｷﾘﾝは首が長いですから､水を飲むために首を前に倒した格好だと､他の動物よりも重心が前の方に出ます｡
前足の地面についているところを支点と考えた場合に､自重による回転方向のﾓｰﾒﾝﾄを図示したのが以下の図です｡



お尻の側に回転するﾓｰﾒﾝﾄを考えた場合､前足を突っ張った場合と､曲げた場合では､突っ張った場合の方がお尻の側に回転するﾓｰﾒﾝﾄが大きい｡
これは､頭の側に倒れにくいということを意味します｡

画像は､Wikipedia から拝借しました｡
http://en.wikipedia.org/wiki/Giraffe