司法書士や行政書士の役割は、依頼人の依頼に基づいて法的に効力のある文書を作成することです。原則として一方の代理行為はもちろん、契約の仲介や監督など行政的なことまではできません。税理士はたしかに代理行為的なこともするので、かなり別の職種ですね。納税申告だけではなく、法律行為全般についてそれを行えるのは弁護士です。(最近の法改正で司法司法書士も一部行為ができるようになりましたが、ややこしいので省きます)
司法書士の役割は単なる代書にすぎませんから、同じ文章であれば、法的効力はかわりません。日本の法廷では、一応本人がすべてやることを前提にしていて、司法書士や弁護士をつかってもいいという制度なので、本人が法的文書を書ければそれでもかまいません。
ただし、司法書士や弁護士の本当の強みは実務を知っていることで、単なる代書行為にとどまりません。たとえば、相手がその有効な法的文書に反応しない、無視した場合、次の段階ではどういう具体的な手続きをしたらよいか知っていることです。(あるいはそれを前提に文書をつくれること)素人は勉強して、内容証明郵便程度は書けても、相手が従わない、理不尽な行動をとった場合どう具体的に対処したらいいのか知らないので、無視されたり、相手にされなかったりするわけです。
司法書士でもついていれば、次はこうしなさいというアドバイスくらいはしてくれます。