十数年前、一番それに近いことを「自称」していたのは、「骨法(こっぽう)」こと「日本武道伝骨法会」ではないですかね。初期は、接近しての当て身(徹し)と立ち間接を中心にした技術体系とのことで話題になりました。
参考1
参考2
ただ、多くの実戦で結果を残せなかったこともあり、今となっては、その歴史も技術体系も疑問視されてはいますが…。
もう少し、しっかりした組織や練習体系のあるものとしては、日本拳法などが有名です。当て身・立ち間接を中心とした日本版総合格闘技と言われています。
日本拳法の形
youtubeなどで動画を見ることもできますので、ご参考まで。