上記回答に寄せられた条件であれば、有料であろうとも、おっしゃったとおりのやり方でできます。
まず、「去年までは鉄道で参加者に自力で来てもらうことができました」ということは、会場で行なわれる「小学生の体験学習」という「イベント」なわけですよね。
イベント会場までの送迎があるとしても、それは「旅行企画」でしょうか?たとえば「駅から離れたスーパー銭湯が駅まで送迎のマイクロバスを出す」場合、旅行業に該当するでしょうか?該当するわけがありません。
しかも「小学生を列車で来れる駅まで来てもらって、スタッフも乗ったタクシーで迎えに行く」というのであれば、単に「道案内に同行」しているだけです。これを旅行業ととらえろというほうが無理です。
タクシーをチャーターしての「送迎」ですから、実際の旅客輸送はタクシー会社が行なっています。実際に主催者が行なうのは体験学習のみです。これは「旅行企画」ではありません。タクシー料金は主催者が徴収して一括して払うとか参加費に含むのではなく、実費を〈タクシー会社に対して〉支払ってもらうという前提であれば、イベント内に送迎費用はまったく含まれていませんから、まったく問題ありません。
どうしても気になるようでしたら、「現地集合です。ただし大変交通がわかりにくい状態なので、何時何分にA駅とB駅にスタッフが待機します。そこからタクシーで会場へ向かってください(交通費は実費いくらくらい)。A駅B駅集合の場合は申込用紙に明記しておいてください」という案内をしておけばいいでしょう(同乗もしないでいいと思います)。そうすれば、単に会場までの道案内をしただけであって、旅行企画の一環として輸送を行なったなどとは解釈できません。
あるいは逆にツアー企画にしてしまうという手があります。実際に旅行業の資格を有するバス会社等に相談して、募集をその会社にやってもらうのです。そうすれば、A地点→B地点経由の貸し切りバスで会場まで移動し、帰りもそのバスで集合場所まで送り、その途中のバスの中で事前の説明などをやってもかまいません。バス会社には当然費用を払わねばなりませんが、たとえばアーティストのファンクラブのバスツアー企画などもこういう形式で行なわれています。この場合、企画は主催事務所、実施・催行はバス会社、支払いはバス会社に、その中から事前契約で企画主催事務所へ取り分を渡す、という形になります。
集合場所から自力でタクシーだとかなりの交通費がかかるということであれば、こちらの方が実は安いということもあるかもしれません。