https://www.jsanet.or.jp/seminar/text/seminar_279.html
日本の江戸時代にも、関門海峡には「関落(せきおとし)」「付船(つけぶね)」、新潟には「水戸教(みとおしえ)」という水先案内人がいた。
だそうです。
追記:
http://www.bousai.go.jp/kyoiku/kyokun/kyoukunnokeishou/rep/1890--ertugrulJIKEN/pdf/1890--ertugrulJIKEN_05_chap1.pdf
このPDFファイル7ページ目下部が成立過程の解説で、
明治9年の米船籍ソルブライ号座礁事故がきっかけとなったとの事。
東洋的にはパイロットの制度はない。
横浜あたりで初期の雛形がありそうな気もする。
公式には、たぶん明治の終わり頃って感じがするけど。