A-lunch回答ポイント なしウォッチ 1

Arduino UNO または MEGA、Raspberry Pi 3 Model B についての質問です。

今現在、シリアル通信で
・ラズベリーパイとArduinoをUSB接続、
・ArduinoとiRobot Create 2 をジャンパーワイヤで接続、
して操作したいと考えていますが、
シリアル通信においてUSB接続とジャンパーワイヤ接続を両立させることは出来るでしょうか？

可能である場合、USB接続、ジャンパーワイヤ接続それぞれでのSoftwareSerialの記述方法も教えていただければ幸いです。