非線形制御である、L2ゲイン制御法について説明がされているサイトを教えてください。

①　どのような制御法なのか（概念）
②　なぜその制御法で制御が出来るのか（式、理論による説明）
③　どのような場合に用いることが出来るのか（制御対象例）

以上3点を満たすサイトを教えてください。
加えて

④　例題を解きながら説明している
⑤　図を用いて説明している

というサイトでしたら一番嬉しいです。
宜しくお願いします。