しばし考え調べてみたのですが、本法附則第三条には
「民法の一部を改正する法律(平成十一年法律第百四十九号)附則第三条第三項の規定により従前の例によることとされる準禁治産者及びその保佐人に関するこの法律による改正規定の適用については、次に掲げる改正規定を除き、なお従前の例による。」
とあり、一瞬おやっと思いましたが、これは単に「聴聞主催者適格要件」について言及しているだけのような気もします。
敢えて許可を要するということが書かれていない以上、「許可なく当然に」帯同できそうな気もしますがいかがでしょうか?「行政手続法 聴聞 参加 許可 制限行為能力者」でキーワード検索しても疑問点にヒットしませんでした。
「許可なく当然に」できるわけではありません。
もっと分かりやすい例として、少年審判に親が在席できるのかというと、
少年審判規則
(在席の許可)
第二十九条 裁判長は、審判の席に、少年の親族、教員その他相当と認める者の在席を許すことができる。
となっています。もし当然に在席できるとすれば、親に命令されてやった場合や、親にまともに食べさせてもらえないので食品を盗んだ場合に、少年は困ります。
行政不服審査法でいう補佐員の概念は制限行為能力者の保護者を含む概念と考えたほうが良さそうですね。