自宅サーバーでローカルでFTPするのはうまくいくのですが、外からつなごうとするとうまく行きません。

このURLのような状態になっているのではないでしょうか？

だとするとpassive modeで接続すればうまくいくのではないかと思います。

アドレス変換で何番を設定していますか?

TCP :20-21 で設定してみて下さい。

説明から読み取り切れない点があるので、外しているかも知れませんが、FTPクライアントでPASVモードを指定してみては如何でしょう？

外部から21番、20番ポートに接続できるようにするだけじゃ駄目ですよ。外からの21番ポート向けと、内側の20番ポートからをとおして、さらに外からの1024番以降のポート向けも通してやらなきゃいけません。pasvモードなら、内側の20番ポートからはいらんのですが

いわゆるセキュリティソフトはインストールされていますか？

ノートンインターネットセキュリティが有名ですが、他にもあります。

この様なソフトは、特に設定を変更しない限り、FTPなどの自PCサーバー向け通信は全て遮断します。

また、WindowsXP SP2を使用されている場合は、Windowsファイアウォールで上記と同様の事態を招きます。

具体的な対処策は、貴PCにおけるセキュリティソフト使用状況により異なるので、貴コメントを拝見してから書き込みます。

「自宅サーバ」のOS、FTPサーバの種類はなんでしょうか？

またローカルでFTPできたというのは、FTP サーバと同じマシンから FTP したのでしょうか？

Linux の場合で、なおかつ自分自身で FTPした場合にのみうまく行き、外部から接続できない場合、hosts.allow、 hosts.deny の設定を変更することでうまくいく場合があります。

もしこれらの場合に当てはまらないのであれば、もう少し詳しく状況をご説明くださらないと、適切なアドバイスは難しいです。