CVSやSubversionなどの大規模なバージョン管理システムではなく、すごくシンプルな管理システムというとどのようなものがありますか？

CVSもSubversionも別に大規模ではないと思います。
プラットフォームによっては導入が面倒な場合もありますが、自宅でプログラムWebページのバージョン管理を行いたいだけといった用途であれば、TortoiseCVSやTortoiseSVNをインストールするだけでバージョン管理環境できあがりです。
どちらもローカルフォルダにリポジトリ作成できるのでサーバ立てる必要もありません。
複数の端末からアクセスできる環境が欲しい！かつ、ファイル共有はいやだというのであれば、All-In-One-Tracをインストールすると、Subversion+Apache+Tracがインストール一発で導入できるのでとても便利です。
私はこれを会社でも自宅でも利用させていただいています。