ページ数が多いのでPHPでxmlのサイトマップを作りたいのですが、どの様出力するのか分かりません。

xmlをPHPで読み込み、それをHTMLで整形して表示したいということでしょうか？

XMLを読み込むのであれば　http://pear.php.net/package/XML_Serializer　を使用すると簡単に行えます。

http://php.nekosuke.com/000055.htm

http://www.s-memo.net/blog/2006/11/xml_serializer.php

もしかしてgoogleのサイトマップのようなものでしょうか？

外していたらすいませんが、

もしそれならばphpのままで大丈夫だと思います。

header関数でtext/xmlやapplication/xmlを返せばOKでは。

またサイトマップは以下のフォーマットです。

https://www.google.com/webmasters/tools/docs/ja/protocol.html

ごめんなさい、勘違いしていました。nyamapさんが回答されたようにＰＨＰでheader関数を使用しxmlとして表示すればＯＫです。

拡張子は私的には.phpでいいと思うのですが。